Жовтий (золотий) і синій кольори використовувалися на гербі Руського королівства XIV століття. Вони також вживалися на гербах руських земель, князів, шляхти і міст середньовіччя і раннього нового часу.
Починаючи з XVI століття козаки Війська Запорозького використовували в невеликій кількості прапори-хоругви синьо-жовтих барв, а вже з 1710-х років синьо-жовті козацькі прапори почали переважати серед козацьких хоругв, такі прапори часто виготовляли з синього полотнища із нашитим на ньому лицарем у золотих чи червлених шатах та золотим орнаментом та арматурою.
Сучасний синьо-жовтий прапор був вперше публічно зафіксований 25 червня 1848 року у Львові, який українці Королівства Галичини та Володимирії вивісили над Львівською ратушею як національний прапор. Саме після цього випадку синьо-жовтий стяг набував все більшої популярності в українців, а після революції 1905 року його почали використовувати і в Наддніпрянській Україні.
У 1917—1921 роках, під час української революції, цей стяг був державним прапором Української Народної Республіки й Української Держави.
У 1938—1939 роках синьо-жовтий стяг був прапором Карпатської України, в 1941 році — Української Держави.
Надалі, за радянських часів синьо-жовтий стяг використовувався підпільно, його використання в СРСР каралося ув'язненням на два роки.
1991 року, після розвалу СРСР, цей прапор де-факто використовувався як державний стяг незалежної України. 18 вересня 1991 року Президія Верховної Ради України юридично закріпила за синьо-жовтим біколором статус офіційного прапора країни. 23 серпня 2004 року Президент України Леонід Кучма підписав Указ № 987/2004 «Про День Державного Прапора України».
